扭矩傳感器是怎樣具體應(yīng)用到鉆井和機(jī)器人中的？

2019年11月18日 11:03:13人氣：1156來(lái)源：

　　扭矩傳感器是根據(jù)電阻應(yīng)變?yōu)槊舾性图呻娐窐?gòu)成的一體產(chǎn)品，是采用德國(guó)的生產(chǎn)技術(shù)和*的檢測(cè)設(shè)備和進(jìn)口應(yīng)變片，綜合國(guó)內(nèi)外扭矩傳感器的優(yōu)點(diǎn)，克服了向位差扭矩傳感器的底速測(cè)量的不便和體積的龐大與笨重，及滑環(huán)式扭矩傳感器不能長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作帶來(lái)的不便。專(zhuān)門(mén)為實(shí)際檢測(cè)當(dāng)中的中小量程測(cè)量做了*設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品更加方便安裝使用。

　　扭矩傳感器在鉆井中的應(yīng)用

　　過(guò)去由于種種原因，往往憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行鉆井過(guò)程控制，缺乏科學(xué)的依據(jù)，結(jié)果導(dǎo)致鉆井工程事故不斷發(fā)生，尤其在大斜度、大位移井和水平井的鉆井過(guò)程中，鉆井工程事故更是時(shí)有發(fā)生，其中以鉆頭事故為常見(jiàn)，在一定程度上影響了資料的錄取、解釋及油氣層的保護(hù)。扭矩傳感器可以彌補(bǔ)鉆井工作的先天不足，通過(guò)扭矩參數(shù)能洞察突發(fā)的的各類(lèi)鉆頭事故。為準(zhǔn)確預(yù)報(bào)工程事故提供決策性依據(jù)。扭矩參數(shù)的解釋?xiě)?yīng)用能正確指導(dǎo)工程施工，提高錄井技術(shù)和資料解釋水平，有利于快速發(fā)現(xiàn)油氣顯示。能夠提高鉆井效率、確保安全鉆井。

　　隨著社會(huì)的發(fā)展，市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的不斷完善以及煤油產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展及不斷強(qiáng)大和成熟，鉆井采礦隊(duì)伍之間的相互競(jìng)爭(zhēng)也越來(lái)越劇烈，提高競(jìng)爭(zhēng)力和素質(zhì)是我們所考慮的，添加鉆井采礦配備和科技含量是不必可少的，光有*的設(shè)備而沒(méi)有*的高質(zhì)量高素質(zhì)的專(zhuān)業(yè)人才是不足的，現(xiàn)在我們鉆井隊(duì)伍開(kāi)始進(jìn)的設(shè)備莫過(guò)于錄井扭矩傳感器了，而扭矩傳感器的良好性就在于給鉆井提供牢靠的有價(jià)值的參數(shù)，用低的成本達(dá)到好的效果，提升綜合效益。從而搞高我們的勞動(dòng)效率，相同也就增大我們的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

　　隨著鉆井市場(chǎng)不斷開(kāi)放，扭矩傳感器的使用也越來(lái)越普遍，扭矩傳感器在鉆井生產(chǎn)流程中表現(xiàn)出的優(yōu)點(diǎn)也越來(lái)越顯著，我們充分利用和的使用扭矩傳感器的可以加速鉆井速率、提高機(jī)器鉆速，減少鉆井施工當(dāng)中的事故發(fā)生，尤其是扭矩傳感器的扭矩參數(shù)在鉆井中對(duì)鉆頭破壞水平的判別尤為顯著。

　　六軸扭矩傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用

　　據(jù)美國(guó)《電氣與電子工程學(xué)會(huì)會(huì)刊》11月17日?qǐng)?bào)道，伊朗德黑蘭大學(xué)的研究人員于16日推出了其新一代人形機(jī)器人SurenaIII,是繼2008年的Surena和2010年的SurenaII后推出的第三代人形機(jī)器人。據(jù)悉，該機(jī)器人身上裝備了包括體感3D視覺(jué)模組在內(nèi)的大量傳感器，關(guān)節(jié)部位更是搭載了31臺(tái)伺服電機(jī)，研發(fā)人員還在它身上安裝了基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的控制軟件和監(jiān)控系統(tǒng)，用于機(jī)器人的功能監(jiān)控。例如，使用了六軸扭矩傳感器技術(shù)使機(jī)器人更加平穩(wěn)等。

　　Aghil Yousefi-Koma博士是Surena機(jī)器人研發(fā)小組負(fù)責(zé)人。他表示，研發(fā)該機(jī)器人，是為了給雙足步行、人機(jī)互動(dòng)和其他機(jī)器人科學(xué)中的挑戰(zhàn)提供一個(gè)研究平臺(tái)。

　　目前，SurenaIII高1.9米，重98公斤，能夠上下臺(tái)階和斜坡，在凹凸不平的地面行走，抓住物體以及踢足球。雖說(shuō)靈巧性還沒(méi)達(dá)到佳，但第三代的Surena比前兩代還是有很大進(jìn)步。2008年代Surena只有8個(gè)自由度，2010年第二代Surena的自由度提高到22個(gè)，行走速度為0.03m/s，而今年第三代Surena有31個(gè)自由度，行走速度為0.2m/s，幾乎是前代Surena的10倍。

　　在研發(fā)過(guò)程中，德黑蘭大學(xué)的研發(fā)小組成員對(duì)前代Surena的傳感器和驅(qū)動(dòng)器做了大幅升級(jí)。應(yīng)用于SurenaIII的視覺(jué)系統(tǒng)能使機(jī)器人識(shí)別人臉和物體，并追蹤人的移動(dòng);語(yǔ)言系統(tǒng)能識(shí)別一些預(yù)設(shè)的波斯語(yǔ)句子;植入所有關(guān)節(jié)的編碼器、腳踝上的六軸扭矩傳感器和身體軀干部位的慣性測(cè)量裝置使機(jī)器人保持平穩(wěn)。

　　研究人員采用ROBOTIS心臟地帶連接伺服馬達(dá)AX和MX為SurenaIII的上半身提供動(dòng)力，將美晨無(wú)刷直流電機(jī)、諧波齒輪與定時(shí)皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)相結(jié)合為SurenaIII的臀部和腿部提供動(dòng)力。

　　同時(shí)，研究人員還*改進(jìn)了Surena的控制軟件。該機(jī)器人的控制軟件基于機(jī)器人操作系統(tǒng)。這種全新的控制軟件能使SurenaIII與周邊環(huán)境進(jìn)行即時(shí)同步交流，管理機(jī)器人行為，監(jiān)控機(jī)器人的傳感器，并監(jiān)測(cè)系統(tǒng)錯(cuò)誤。帶有圖形界面的監(jiān)控系統(tǒng)能使研究人員對(duì)機(jī)器人的每一只關(guān)節(jié)和傳感器進(jìn)行監(jiān)控，綜合C++語(yǔ)言的軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)包，從而使研究人員為機(jī)器人開(kāi)發(fā)和測(cè)試新動(dòng)作變得更容易。

關(guān)鍵詞：過(guò)程控制機(jī)器人伺服電機(jī)操作系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)

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