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    3HACO26 254-001 回收ABB電路板|供應(yīng)機器人配件 3HACO17 484-001可郭：，下面是ABB機器人的設(shè)置：1機器人配電柜需要接線緊湊型配電柜需要我們短接IO板的電源。短接方法為：XS10的1號端子和4號端子短接，XS10的2號端子和3號端子和5號端子短接。其中1號端子為24V+，2號端子為0V。外面我們需要用機器人電源時，直接接到XS10的1號和2號端子上。

    2更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

    順序為4-5-6-1-2-3 選擇校準，單擊”ROB_1”，選擇校準參數(shù)，選擇編輯電動機校準偏移，將機器人本體上電動機校準偏移記錄下來，單擊確定更改校準偏移值，在編輯電動機校準偏移中輸入機器人本體上的電動機校準偏移數(shù)據(jù)，然后確認，輸入新的校準偏移值后重新啟動示教器（如果示教器中顯示的數(shù)值與機器人本體上的數(shù)值*則無需修改，直接單擊取消）。重啟后在校準中選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器，單擊確認，單擊全選并更新。

    3機器人IO輸入輸出

    ABB機器人的輸入和輸出全部為高電平（即24V+）。

    4機器人示教器的基本操作

    1、手動操作更改模式為：點擊左上角ABB圖標。手動操縱。動作模式。選中某個軸。

    2、如果是按照自己建立的工件坐標運行則有三個參數(shù)需要更改：動作模式更改為：線性。坐標系更改為：工件坐標。工件坐標更改為：您自己所建立的坐標。這樣就可以按照自己建立的工件坐標。

    5IO點的建立

    （一）機器人內(nèi)部IO點的建立

    一般情況，ABB機器人到貨之后，ABB公司會幫甲方建立好系統(tǒng)，包括內(nèi)部IO點的建立。所以在這里我粗略的講講怎么建立。

    1.單擊左上角ABB圖標，進入控制面板，選擇配置2.雙擊UNIT，進入之后點擊“添加”。

    3.Name名字設(shè)置為BOARD10。Type of Unit的值更改為D652-Lean。Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。zui后面一行的DeviceNe Lean ADDress設(shè)置為10，單擊確定，目前不用重啟，再單擊后退。這個是設(shè)置我們所要用的IO板的參數(shù)。下面進行IO板的IO設(shè)置。

    4.雙擊Signal。進去之后就可以建立信號了。點擊“添加” 名字選用DI10-1，如果是輸入點則Type of Signal 選擇數(shù)字量輸入（Digital Input）如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出（Digital Output）。Assigned to Unit 選擇BORARD10（輸入輸出選擇的一樣），Unit Mapping的設(shè)置是（輸入的*個信號選擇0，第二個信號選擇1.輸出也是從0開始向上排列）然后點擊確定。所有的信號設(shè)置完之后再重新啟動即可。

    （二）機器人和PLC的通訊設(shè)置。

    1.從上面第二步接著來。“添加”名字更改為Profibus8。Type of Unit的值更改為 DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值選擇 Profibus__FA1，然后zui后一行Profibus ADDRess的值。根據(jù)PLC里面的機器人從站 站點設(shè)置（如PLC里機器人的從站為第6號站，則此值設(shè)置為6），然后單擊確認，現(xiàn)在別重啟，后退。 這個是設(shè)置我們所要用的外部IO通訊的方式和方法。下面我們就進行通訊里面的IO設(shè)置。

    2.雙擊Unit Type，選擇DP__SLAVE__FA，將“Input Size”和“Output Size”設(shè)定為64。這樣，數(shù)字輸入信號和數(shù)字輸出信號都為512個。單擊確認，別重啟，后退。

    3.下面開始設(shè)置機器人外部IO點。雙擊Signal。單擊“添加”，名字設(shè)置為dil 1。Type of Signal 選擇數(shù)字量輸入（Digital Input）如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出（Digital Output） Assigned to Unit 選擇Profibus 8 （之前設(shè)置的名字）（輸入輸出選擇的一樣）。Unit Mapping的設(shè)置是（輸入的*個信號選擇0，第二個信號選擇1，輸出也是從0開始向上排列）然后點擊確定。所有的信號設(shè)置完之后再重新啟動即可。

    6IO的信號點查看

    1.直接點擊左上角ABB圖標。選擇輸入輸出。點擊視圖，選擇IO單元。

    2.需要查看機器人本體的IO 則選擇Board10，如果需要查看機器人與PLC之間的IO 則選擇profibus8進行查看。

    3.點擊信號就可以查看到里面的輸入輸出。

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