一、諧波減速機(jī)構(gòu)成原理：

零背隙諧波減速器是由剛輪、柔輪、波發(fā)生器三大核心構(gòu)件組成。諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。 應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科），諧波減速機(jī)是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速機(jī)中，擁有高精度低zao音ling背隙等特點(diǎn)，目前已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床

二、諧波減速機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

(1)傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪的傳動(dòng)速比范圍為70 ~ 320.有些裝置可達(dá)1000.多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。不僅可以用于減速，也可以用于加速。

(2)承載力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，雙波傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。而且柔輪由高強(qiáng)度材料制成，輪齒之間是面接觸。

(3)傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中有多個(gè)齒同時(shí)嚙合，誤差是平均的，即多齒嚙合可以互相補(bǔ)償誤差，所以傳動(dòng)精度高。在同等齒輪精度水平下，傳動(dòng)誤差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可以稍微改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形，使側(cè)隙很小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合。因此，諧波減速機(jī)的傳動(dòng)空轉(zhuǎn)范圍小，適用于反向旋轉(zhuǎn)。

(4)傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪齒在傳動(dòng)過程中沿徑向勻速運(yùn)動(dòng)，即使輸入速度很高，但齒的相對(duì)滑動(dòng)速度仍然極低(是普通漸開線齒輪傳動(dòng)的-%),所以齒的磨損小，效率高(可達(dá)69% ~ 96%)。由于嚙合時(shí)齒輪兩側(cè)都參與工作，嚙合時(shí)沒有沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

(5)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件少，安裝方便。基本元件只有三個(gè)，輸入輸出軸同軸，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

(6)體積小，重量輕。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時(shí)，諧波減速機(jī)的體積可減小2/3.重量可減輕1/2.

(7)可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到受限空間。利用柔輪的靈活特性，輪驅(qū)動(dòng)的這一寶貴優(yōu)勢(shì)是其他現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)wu法比擬的。

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